Nació en el seno de una familia noble de Maastricht, en la actual Bélgica. Cuando su padre espiritual, el obispo Teodardo, fue asesinado en el año 671, san Lamberto fue elegido obispo de Maastricht a pesar de su juventud.
Fue amado por su rebaño por su santidad, sus labores ascéticas y su caridad, pero fue expulsado de su sede en el año 675, después del asesinato de su protector, el rey Childerico II. Se retiró entonces al monasterio de Stavelot, donde vivió durante siete años como uno más de los hermanos, sin reclamar privilegio alguno a pesar de su dignidad episcopal.
En cierta ocasión, al levantarse durante la noche para orar, perturbó accidentalmente el silencio monástico. El abad ordenó que quien hubiera sido responsable cumpliera penitencia permaneciendo descalzo sobre la nieve ante una cruz situada fuera de la iglesia del monasterio. Por la mañana, el abad quedó consternado al ver al obispo allí de pie, descalzo y cubierto de nieve, ante la cruz, con el rostro resplandeciente. El abad quiso disculparse, pero Lamberto respondió que se sentía honrado de servir a Dios como los Apóstoles, «en frío y desnudez».
Cuando el rey Pipino de Heristal llegó al poder en el año 681, restituyó a Lamberto en su sede, a pesar del deseo del santo de permanecer en la oscuridad. El santo obispo retomó con fervor sus labores pastorales, visitando incluso las parroquias más alejadas y predicando el Evangelio a los paganos que aún habitaban la región, a pesar de los peligros y las amenazas.
Pero cuando el rey Pipino repudió a su esposa y la sustituyó por su concubina Alpaida, san Lamberto fue el único obispo que se atrevió a reprenderlo. Por ello atrajo sobre sí la ira de Alpaida, quien ordenó su muerte. Sus asesinos llevaron a cabo su malvado cometido, a pesar de haber visto una cruz resplandeciente sobre la humilde morada donde se alojaba.
San Lamberto es uno de los santos más queridos de Bélgica, donde numerosas iglesias parroquiales están dedicadas a él.